YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法：4109、4407、4389、9001、0380、1325、13260420、 4271、4328、4335、4337、4389、4742、4744、4574、4587、4740、9003、4109、

4407报警代码维修。报警号9001：起弧应答异，9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧，执行不了焊接命令。根据经验，问题基本出现在焊机、电缆（正负极）、送丝上。

  焊机如果有故障，一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警，焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常，如出现了E-XXXX（不会长时间显示，报警时注意观察）错误代码，可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中Zui容易出现的是焊机错误702（电压检测线异常）。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线（直径约5mm粗）有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。

   另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断，重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题，只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可；如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信（弧焊基板或通信线缆）的问题，送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断，顺畅的话，就是弧焊基板或基板的通信线有问题，否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来，如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。